تقدم هذه الدراسة نموذجًا أوليًا منخفض التكلفة لذراع آلية مساعدة تهدف إلى تمكين الأشخاص ذوي الإعاقة الحركية من تناول الطعام بصورة أكثر استقلالية في البيئة المنزلية، وتقليل اعتمادهم على مقدمي الرعاية. يعتمد النظام على حاسوب Raspberry Pi 4 لتنفيذ مهام المعالجة والتحكم عالية المستوى، ولوحة Arduino لتنفيذ مهام التحكم منخفضة المستوى، إلى جانب منظومة ميكانيكية تضم ست محركات مؤازرة، تُستخدم أربعة منها لتنفيذ تسلسل حركات التغذية المحدد. كما يشتمل النظام على مستشعر الموجات فوق الصوتية HC-SR04 لقياس المسافات، وكاميرا USB للمراقبة البصرية، ووحدة ESP8266 للاتصال والمراقبة اللاسلكية. يتكون تسلسل الحركة من ثماني وضعيات تحكم محددة مسبقًا، تشمل ست خطوات لتنفيذ حركة التغذية وخطوتين للعودة. وأظهر التحليل باستخدام برنامج MATLAB أن نطاقات الزوايا المأمور بها للمحركات المؤازرة الأربعة الفعالة تراوحت بين 100 و140 درجة للمحرك الأول، وبين 80 و180 درجة للمحرك الثاني، وبين 80 و175 درجة للمحرك الثالث، وبين 0 و180 درجة للمحرك الرابع، في حين بقي المحركان الخامس والسادس عند زاوية صفر درجة طوال تسلسل الحركة المدروس. أظهرت الاختبارات الوظيفية قدرة النموذج الأولي على تنفيذ تسلسل حركات نقل الطعام إلى موضع التغذية، إلى جانب التشغيل الوظيفي لوحدات الاستشعار والاتصال. ونظرًا إلى أن البيانات المتاحة تقتصر على زوايا الحركة المأمور بها، دون توافر قياسات فعلية راجعة من مشفرات مواضع المحركات، لم تتضمن الدراسة تقييمًا كميًا لدقة تتبع المسار، أو قابلية تكرار الحركة، أو زمن دورة التغذية، أو قوى التصادم. وتخلص الدراسة إلى أن النموذج المقترح يمثل منصة هندسية أولية منخفضة التكلفة وقابلة للتطوير، يمكن الاستفادة منها مستقبلًا في تطبيق تقنيات التحكم ذي الحلقة المغلقة، وتحديد موضع فم المستخدم باستخدام تقنيات الرؤية الحاسوبية، وإجراء اختبارات كمية لتقييم السلامة والأداء، فضلًا عن تنفيذ تجارب عملية بمشاركة المستخدمين للتحقق من كفاءة النظام وملاءمته للاستخدام المنزلي.................................... الكلمات المفتاحية:...... الروبوتات المساعدة؛ التغذية المستقلة؛ الأذرع الروبوتية منخفضة التكلفة؛ التحكم المضمن؛ التفاعل بين الإنسان والروبوت؛ المساعدة المنزلية؛ درجات الحرية.